시청자 여러분 안녕하십니까. 파워인터뷰입니다. AI가 스스로 판단하고 결과를 예측해 행동을 선택하는 ‘피지컬 AI’ 시대가 본격화되고 있습니다. 이달 열린 CES 2026에서도 핵심 화두로 떠올랐는데요. 오늘은 피지컬 AI 분야에서 선제적인 행보를 보이고 있는 기업 마음AI를 만나보겠습니다. 유태준 대표 자리하셨습니다.

Q. 마음AI, 어떤 기업인가?

▶ 마음AI는 2014년 설립 이후 대화형 AI와 음성 AI 기술을 기반으로 AI 애플리케이션을 개발해 B2B 시장에 공급해 왔습니다. 전반적인 AI 산업 흐름이 피지컬 AI로 이동할 것으로 판단하고, 약 3~4년 전부터 회사의 전략적 방향을 본격적으로 피지컬 AI로 전환했습니다. 현재는 ‘로봇에 마음을 넣는 회사’로 이해하시면 저희를 가장 잘 기억하실 수 있을 것 같습니다. 로봇에 탑재되는 각종 파운데이션 모델을 개발하고, 이를 인공지능 칩에 적용해 로봇과 결합하는 것이 주된 사업 영역입니다.

Q. 마음AI가 정의하는 ‘피지컬 AI’는?

▶ 클라우드 환경에 바디 랭귀지(Body Language) 모델이나 멀티모달 AI를 구축해 전 세계 이용자가 활용하는 방식이 있습니다. 클라우드 AI 세계가 있고, 또 다른 세계는 AI가 ‘몸’을 갖는 영역으로, 인공지능을 다양한 디바이스에 탑재해 자율주행 차량이나 특수 목적 차량, 로봇 등에 적용하는 형태입니다. 이처럼 AI가 물리적 실체를 갖고 현실 세계에서 작동하는 영역을 피지컬 AI라고 합니다. 즉, AI가 더 이상 디지털 공간에 머무르지 않고 실제 환경에서 스스로 보고 판단하며 행동하는 단계로 확장된 개념이라고 볼 수 있습니다.

Q. 자체 개발한 4대 파운데이션 모델, 어떤 역할을 맡고 있나?

▶ AI 모델, 데이터, 그리고 몸체에 해당하는 로봇 폼팩터입니다. 이 가운데 첫 번째 축이 AI 모델입니다. AI 모델은 인간의 신경계 구조를 떠올리면 이해하기 쉽습니다. 인간에게 시각, 청각, 언어 인지, 사고, 운동 신경이 각각 존재하듯, 이러한 기능들을 개별적인 AI 파운데이션 모델로 구현하고 고도화하는 것이 핵심입니다. 먼저 시각 기능을 담당하는 파운데이션 모델이 ‘보다(BODA)’이고, 언어와 음성 대화를 담당하는 모델은 ‘수다(SUDA)’입니다. 자율주행이나 자율 조작을 담당하는 영역은 ‘워브(WoRV)’로, World Model for Robotics and Vehicle Control을 의미합니다. 여기에 언어 기반 에이전트와 AR 구현을 담당하는 모델로 ‘말(MAAL)’이 있습니다. 이 네 가지 모델을 종합하면, 미각·후각·촉각을 제외한 인간의 주요 신경계 기능을 대부분 포함한다고 볼 수 있습니다. 즉, 이러한 AI 모델들이 로봇에 탑재될 수 있는 기술적 준비가 이미 완료된 상태라고 설명할 수 있습니다.

Q. 피지컬 AI, 실제 적용 사례는?

▶ 약 3~4년 전부터 가장 먼저 집중한 분야는 파운데이션 모델 가운데 자율주행 영역입니다. 특히 농업 분야, 그중에서도 농기계 적용을 가장 먼저 시도했습니다. 이 과정에서 실제로 적용된 핵심 기술이 VLA입니다. VLA는 비전(Vision)·랭귀지(Language)·액션(Action)의 약자로, AI가 보고 판단하고 행동하는 구조의 모델입니다. 최근 피지컬 AI가 주목받으면서 이 VLA 기술도 함께 알려지기 시작했습니다. 저희는 이 VLA 모델을 농기계에 탑재해 과수원과 농작지 환경을 스스로 인식하고 판단해 농경 작업을 수행하도록 했습니다. 그 결과, 농림부 인가를 받아 실제 과수원에서 운용되는 방제 로봇이 상업화됐습니다. ‘SS기’라고 불리는 이 장비는 과수원 도랑 사이를 자율주행하며 장애물을 회피하고, 농약 살포 작업을 스스로 수행할 수 있습니다. 이러한 농기계 적용이 피지컬 AI의 첫 번째 상용화 사례였고, 현재는 이를 기반으로 다음 단계로 사업을 확장해 나가고 있다고 보시면 됩니다.

Q. 농업 분야에서 어떤 방식으로 기술을 적용하고 있나?

▶ 기존에도 자율주행 농기계는 존재해 왔습니다. 다만 이러한 장비들은 피지컬 AI가 아니라, 룰 기반(rule-based) 방식이었습니다. GPS 좌표를 따라 농경지에 주행 경로를 미리 설정해 두고, 식당의 서빙 로봇처럼 정해진 좌표를 따라 이동하는 방식입니다. 이 방식의 한계는 분명합니다. 비정형적인 상황이나 사전에 예측하지 못한 환경 변화가 발생할 경우, 스스로 판단해 대응하지 못한다는 점입니다. 저희는 이를 해결하기 위해 온디바이스 AI 방식을 적용했습니다. 쉽게 말해 농기계에 ‘두개골과 뇌를 넣는다’고 이해하시면 됩니다. 앞서 말씀드린 피지컬 AI를 인공지능 칩이 탑재된 온디바이스 박스에 구현하고, 이를 농기계와 직접 결합해 통합하는 구조입니다. 이렇게 되면 농기계 자체에 판단 능력을 갖춘 ‘뇌’가 들어가게 되고, 외부 통신이나 사전 규칙에 의존하지 않고도 현장에서 스스로 보고 판단하며 행동할 수 있게 됩니다. 이러한 방식은 농업뿐만 아니라 국방 분야나 공장 순찰 로봇 등 다양한 도메인으로 확장 적용되고 있다고 보시면 됩니다.

Q. 로봇 외에 피지컬 AI 적용 분야는?

▶ 이러한 기술을 기반으로 적용 범위를 점차 넓혀가며 다른 카테고리로 확장하고 있습니다. 출발점은 농업이었고, 이를 하나의 축으로 보면 ‘자율주행 영역’이라고 할 수 있습니다. 여기에 더해 ‘자율 조작 영역’도 함께 전개되고 있습니다. 자율주행 영역에는 농업용 농기계를 시작으로 다양한 적용 사례가 포함됩니다. 예를 들어 골프장에서 잔디를 관리하는 론 모어, 즉 잔디 깎는 기계가 있습니다. 현재는 사람이 탑승해 작업을 하지만, 앞으로는 기계가 스스로 잔디를 깎는 형태로 전환될 수 있습니다. 이를 위해서는 골프 코스를 인식하고, 벙커인지 카트 길인지, 페어웨이인지 등을 판단한 뒤 구역에 맞게 작업을 수행해야 합니다. 또 하나의 적용 분야는 항만 물류입니다. 컨테이너선에서 컨테이너를 하역한 뒤 컨테이너 야드까지 운송하는 구간이 있는데, 현재는 트럭 운전자가 이 역할을 수행하고 있습니다. 저희는 이 구간을 대상으로 컨테이너 운송과 적재 과정을 무인화하는 프로젝트를 진행하고 있습니다.

Q. 현재 양산·판매 및 수출 단계인가?

▶ 농기계 분야는 이미 양산 제품이 출시돼 판매가 이뤄지고 있습니다. 그다음 단계에 있는 적용 사례들도 있습니다. AI는 실제 환경에서 충분한 학습과 훈련이 필요하기 때문에, 현재는 상용화 직전 단계에 해당하는 프로젝트들이 훈련 단계에 있습니다. 앞서 말씀드린 골프장의 론 모어, 즉 자율 잔디 깎는 기계와 컨테이너 야드에서 컨테이너를 운송·적재하는 트럭이 대표적입니다. 이들 장비는 현재 현장 데이터를 기반으로 AI 훈련을 진행 중이며, 양산을 앞둔 단계에 있다고 보시면 됩니다.

Q. 국방 분야에서의 피지컬 AI 적용 사례는?

▶ 현재 저희가 집중적으로 추진하고 있는 분야는 해외 지뢰 탐지·제거 프로젝트입니다. 지뢰 매설 지역은 지형과 장애물이 매우 복잡해 바퀴형 로봇으로는 대응이 어렵고, 가장 적합한 형태가 사족 보행 로봇개입니다. 로봇개는 크기와 성능이 다양합니다. 일반적으로 알려진 소형 로봇개뿐 아니라, 최대 약 80kg 수준의 장비를 탑재할 수 있는 대형 로봇개도 존재합니다. 실제로 최근 군사 퍼레이드 등에서 무기를 탑재한 로봇개가 등장한 사례를 보셨을 텐데, 이처럼 로봇개 상부에는 저희가 ‘페이로드(payload)’라고 부르는 각종 장비를 탑재할 수 있습니다. 여기에 지뢰 탐지 센서를 장착하면, 로봇개가 이동하면서 지뢰를 탐색하는 임무를 수행할 수 있습니다. 지뢰 탐지는 사람이 직접 수행할 경우 생명과 직결되는 위험이 크기 때문에, 이를 로봇으로 대체하려는 수요가 각국에서 빠르게 늘고 있습니다. 실제로 최근 열린 CES에서도 남미 국가로부터 지뢰 제거 로봇에 대한 구체적인 의뢰가 있었고, 이를 기반으로 상용화와 수출 성과도 이미 발생했습니다.

Q. 국내 국방용 로봇개 추진 중인가?

▶ 해당 기술은 우리나라에도 충분히 적용이 가능합니다. 다만 국내의 경우 국방 군수 물자 도입 절차가 매우 정교하게 구축돼 있기 때문에, 단계적인 접근이 필요합니다. 이에 따라 저희는 해외 시장에서 먼저 실전 적용 사례와 레퍼런스를 확보하고, 이를 기반으로 대한민국 국방부에 기술과 운용 성과를 제시해 국내 국방 분야로 진입하는 전략을 추진하고 있습니다.

Q. 해외 로봇개와 비교했을 때 마음AI의 차별점은 무엇인가?

▶ 이번 CES에서도 저희 부스 옆에는 유니트리 부스가 있었고, 오른쪽에는 대한민국 휴머노이드 로봇이 전시된 M.AX관이 자리하고 있었습니다. 유니트리 등 중국 로봇들을 보면 동작이 매우 화려해 일반 관람객 입장에서는 마치 모든 것을 스스로 수행하는 것처럼 보이기 쉽습니다. 하지만 격투를 하는 휴머노이드 로봇의 뒤쪽을 보면, 실제로는 오퍼레이터들이 리모컨으로 조작하고 있는 경우가 대부분입니다. 현재 로봇개를 제조하는 기업들이 출시한 제품 역시 스스로 수행할 수 있는 작업은 극히 제한적입니다. 강화학습을 통해 넘어지지 않고 걷는 수준까지는 가능하지만, 순찰과 같은 작업도 사람이 따라다니며 원격 조작을 해야 하는 것이 현실입니다. 이것이 현재 로보틱스 하드웨어 기업들의 한계입니다. 이러한 한계를 넘어서기 위해 필요한 것이 피지컬 AI입니다. 로봇이 특정 임무, 즉 타스크를 수행하려면 단순한 하드웨어가 아니라 판단과 결정을 담당하는 ‘대뇌’가 필요합니다. 예를 들어 로봇개에게 공장을 한 바퀴 순찰하며 각 설비의 이상 징후를 확인하라는 임무를 부여하려면, 피지컬 AI가 탑재돼야 합니다. 이 피지컬 AI는 클라우드 방식이든 온디바이스 방식이든 형태와 관계없이 반드시 필요하며, 이를 통해서만 로봇이 자율적으로 특정 임무를 수행할 수 있습니다.

Q. 중국 유니트리와 어떤 논의가 있었나?

▶ 휴머노이드 로봇이 격투기를 하는 장면을 보면 동작이 매우 현란해 관람객들의 환호를 받습니다. 하지만 로봇 뒤쪽을 보면 실제로는 대뇌 역할을 하는 인공지능이 탑재돼 있지 않은 경우가 대부분입니다. 인공지능에는 단순히 운동 신경을 제어하는 AI가 있는 반면, 인간처럼 목적 의식을 가지고 사고하고 판단하며 행동하는 AI도 존재합니다. 저희가 말하는 피지컬 AI는 바로 후자에 해당합니다. 그 핵심 기술이 비전·랭귀지·액션, 즉 VLA입니다. 이 세 가지가 결합돼야 비로소 진정한 의미의 자율 AI가 구현됩니다. 이런 이유로 역설적으로 유니트리 해외 법인 측에서 저희 회사에 협력 제안을 해왔습니다. 로봇의 완전한 무인화를 위해 저희의 ‘대뇌’ 역할을 하는 피지컬 AI를 장착하고 싶다는 논의를 진행했습니다.

Q. 유니트리 하드웨어에 마음AI의 피지컬 AI가 결합되나?

▶ 저희 용어로는 ‘버티컬 통합’, 즉 수직 통합이라고 합니다. 피지컬 AI와 로보틱스를 분리하지 않고 하나로 통합해 완전체를 만드는 전략입니다. 미국에서는 테슬라 등을 중심으로 일부 기업들이 이미 수직 통합 전략을 앞세워 빠르게 치고 나가고 있습니다. 중국 역시 유니트리를 비롯해 AGIBOT와 같은 피지컬 AI 전문 기업들이 동일한 전략을 채택하고 있습니다. 대한민국도 같은 흐름에 있습니다. 현대자동차가 보스턴 다이내믹스의 아틀라스 로봇에 피지컬 AI를 결합해 실제 생산 현장 투입을 추진하는 것이 대표적인 사례입니다. 이번 CES에 참가한 국내 휴머노이드 기업들 역시 같은 방향성을 보여주고 있습니다. 저희 또한 단순한 데모용 로봇이 아니라 실제 생산 현장과 산업 현장에 투입 가능한 피지컬 AI 기술에 집중하고 있으며, 이를 통해 로보틱스의 실질적인 무인화와 자율화를 구현하는 것을 목표로 하고 있습니다.

Q. MAIED, 어떤 역할을 하는 플랫폼인가?

▶ 온디바이스 AI 플랫폼입니다. 피지컬 AI 파운데이션 모델 가운데 핵심인 비전·랭귀지·액션(VLA) 모델을 담는 ‘그릇’이라고 보시면 됩니다. 메이드 박스는 마음AI의 엣지 디바이스로, 로봇을 클라우드로 원격 제어하는 방식이 아니라 AI를 로봇에 직접 탑재해 현장에서 판단하고 제어하는 구조입니다.

Q. 피지컬 AI 중심 매출 구조는 어떻게 바뀌고 있나?

▶ 과거에는 언어 모델과 음성 모델이 주력 사업이었고, 콜센터와 챗봇 등에 적용되며 약 70억 원 규모의 안정적인 매출을 만들어 왔습니다. 반면 피지컬 AI는 로봇에 탑재되는 ‘두뇌’에 해당하는 기술입니다. 시각·청각·언어·행동 모델을 통합적으로 개발하고, 이를 엣지 박스에 담아 하나의 제품으로 판매합니다. 이 엣지 박스, 즉 메이드 박스는 전 세계 로봇 기업을 대상으로 판매하거나 일반 고객에게 공급하고 있으며, 나아가 로봇 완제품까지 통합해 국방용 로봇개와 같은 형태로도 판매하고 있습니다. 피지컬 AI 매출은 지난해 전체 매출의 약 30%를 차지했고 올해는 기존 레거시 사업 매출을 넘어설 것으로 보고 있습니다.

Q. 한국피지컬AI협회, 설립 배경과 목표는?

▶ 작년 5월 무렵만 돌아보면, 대한민국의 관심은 소버린 AI와 GPU 확보에 집중돼 있었습니다. 다만 이것만으로 과연 AI 전문 기업들이 지속적으로 성장할 수 있는 토양이 만들어질 수 있을지에 대한 의문이 있었습니다. 이에 저희는 또 하나의 축인 피지컬 AI에 대한 논의가 반드시 필요하다고 판단했습니다. 같은 문제의식을 가진 기업들이 자발적으로 모여 협회를 구성했고, 현재는 약 110개 기업이 참여해 산업 생태계 조성과 정책 제안을 함께 추진하고 있습니다. 이러한 활동을 통해 마음AI 역시 보다 안정적인 환경에서 피지컬 AI 사업을 전개하고 있습니다.

Q. 중장기 목표와 투자자에게 전하고 싶은 메시지는?

▶ 모빌리티 분야는 이미 농업과 국방, 제조 현장 순찰 등에서 상용화에 성공했습니다. 이를 기반으로 올해는 한 단계 더 나아가 ‘매니퓰레이션’ 분야에 집중하고 있습니다. 매니퓰레이션은 생산 현장에서 조립 등 실제 노동을 수행하는 휴머노이드 로봇용 피지컬 AI를 의미합니다. 현재 국내 대기업들과 파트너십을 맺고 관련 기술을 공동 개발 중이며, 올해 하반기에는 휴머노이드 로봇이 실제 생산 현장에 투입되는 성과가 가시화될 것으로 기대하고 있습니다.